Esp32 的官方开发工具集成的是 FreeRTOS 系统，跟之前使用的 arduino freertos 系统一样，但是参数会有些微妙的区别。

示例：

#include <stdio.h>
#include "freertos/FreeRTOS.h"
#include "freertos/task.h"

void say(void *argv) {
    while(1) {
        printf("Hello freertos.\n");
        vTaskDelay(5000 / portTICK_PERIOD_MS);
    }
}

void echo(void *argv) {
    while(1) {
        printf("echo word.\n");
        vTaskDelay(3000 / portTICK_PERIOD_MS);
    }
}

void app_main(void)
{
    xTaskCreate(&say, "Say", 1024 * 5, NULL, 2, NULL);
    xTaskCreate(&echo, "Echo", 1024 * 5, NULL, 3, NULL);
}

xTaskCreate 函数中的第 4 个参数 usStackDepth 需要设置得大些，不然会 stack overflow 。